RoboMaster

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2025-10-01

这是猫条在参与RoboMaster培训时的留档，作为国内顶尖的机器人赛事，猫条有幸在不懂PID和闭环控制的情况通过一次面试进入到电控组的第一次面试。~~希望能成果苟到明年去深圳~~

~~目标是成为机甲大师！~~ (太中二了)

国庆期间主要采取线下培训，国庆期间，每天上午9:00~11:00为集中讲解环节，地点为创新创业学院420教室，其余时间由大家在实验室进行对应的任务实践。每天需要进行任务提交，提前完成当天任务的同学，可以提前领取后续日期的培训资料和实践任务。有疑问时，可以随时找老队员们进行解答。

培训内容	日期
使用GPIO引脚驱动LED灯、按键	10月2日
学习PWM完成呼吸灯和舵机控制	10月3日
学习UART通讯协议，焊接相关线路	10月4日
学习SPI通讯协议并驱动BMI088姿态传感器芯片	10月5日
介绍基本电子元件，搭建简单电路	10月6日
搭建降压电源电路	10月7日
学习can通讯和控制理论基础，实现pid算法、单电机控制和云台闭环控制	10月9日~10月15日

在培训初期阶段，电控组同学们应该：

软件：

掌握c语言语法
能够使用stm32cubemx生成代码框架，熟悉hal库的部分函数，熟练使用keil进行代码编写
熟悉一些基础算法

硬件：

能够自己画和焊基础电路板，能够焊接各种线
熟悉一些基础的电路

对于处于电控基础积累阶段的同学，现目前的任务可以分为几个节点：
单片机基础学习和c语言学习
a. 需要了解单片机一些基础元件（晶振、芯片等）
b. c或cpp需要学完指针
c板例程学习和编写实现（国庆具体任务）
(a). GPIO、PWM、UART、SPI：学习GPIO，能够实现电灯和识别按键的操作，进阶：学习EXIT外部中断
(b). PWM：学习时钟，能够驱动单片机输出不同占空比的PWM波实现呼吸灯和舵机，进阶：在stm32cubemx中配置时钟中断，写出简易分频器，实现以某频率实现控制任务
(c). UART：学习UART通信，能使用上位机观察c板发送过来的数据，同时也能用c板接收上位机发来的数据
(d). SPI：学习SPI通讯，能够与bmi088建立通讯，获得角速度和加速度的值并在keil的调试中
搭建简单的电路系统：洞洞板电灯、洞洞板降压
使用can通讯和pid算法调出可以快速响应达到期望速度的电机
融合imu捣鼓出可以在世界系不动的云台
自己设计检测算法捣鼓出可以实现卡弹退弹的拨弹

希望一切顺利.

培训文件留档：GitHub仓库DUT-ling-BUG.

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